மதுரையின் பழமையான வரலாற்றைக் கூறும் காவியமாந்தா்கள் “மதுரை என்பது கடம்பவனம்” என்னும் காட்டுப்பகுதி என்பா். முன்னொரு நாளில் தனஞ்சயன் என்னும் வணிகன் இந்தக் காட்டுப்பகுதியை இரவில் கடந்து சென்றபோது, அங்குள்ள கடம்பமரத்தின் கீழ் இருந்த சுயம்பு லிங்கத்தை விண்ணகத்தலைவனாகிய தேவேந்திரன், தனது தேவா் கூட்டத்தாருடன் சோ்ந்து வழிபட்டு மீண்டும் வானில் சென்றதைக் கண்டு அதிசயித்தான். உடனே விரைந்து சென்று குலசேகர பாண்டிய அரசனிடம் இந்த அற்புதக் காட்சியை விவரித்தான். குலசேகரன் உடனடியாகத் தனது பரிவாரங்களை அனுப்பி காட்டைத் திருத்தி “சுயம்பு லிங்கத்தை” மையமாக்கி கற்கோவில் ஒன்றை எழுப்பினான். அப்போது சிவபெருமான் தோன்றி தனது சடாமுடிக் கற்றையிலிருந்து “அமுதத்துளி” சிந்தியருள, அதன் காரணத்தால், அப்பகுதி ”மதுரை” என்னும் பெயா் பெற்றது. “மதுரம்” என்றால் தமிழில் “இனிமை“ என்பது பொருள் ஆகும்.

மதுரைக்கு மிகச் சிறந்த வரலாற்றுப் பின்னணி உண்டு. மண் சுமந்த கடவுளாகிய சிவபெருமான் இந்நகரில் அறுபத்தி நான்கு அற்புதத் திருவிளையாடல்களை நிகழ்த்தி உள்ளார்.

கி.மு. 3ஆம் நூற்றாண்டில் மெகஸ்தனீஸ் எனும் வரலாற்று ஆய்வாளா், மதுரைக்கு வருகை தந்துள்ளார். அவரைப் போன்றே, மிக அதிகமான அறிஞா்கள் ரோம், கிரீஸ் நாடுகளிலிருந்து வந்து சென்றுள்ள வரலாற்றுப் பெருமை உடையது. இத்தகு நகரத்தைப் பாண்டிய மன்னா்கள் மிகச் சிறப்பாக விரிவுபடுத்தினா். கி.பி. 10ஆம் நூற்றாண்டின்போது, பாண்டியர்களின் பரம வைரிகளான, சோழ மன்னா்கள் மதுரையைக் கைப்பற்றினா்.

கி.பி. 920 முதல் 13ஆம் நூற்றாண்டின் முற்பகுதி வரை சோழராட்சி நடைபெற்றது. கி.பி. 1223இல் பாண்டியா்கள் மீண்டும் ஆட்சியைக் கைப்பற்றி சோழர்களை விரட்டினா். பாண்டிய மன்னா்கள் “தமிழ்” மொழியின் வளா்ச்சிக்கும் பெரிதும் வழிவகுத்தனா். அவா்தம் ஆட்சிக்காலத்தில், மிகச் சிறந்த காவியங்கள் தமிழில் உருவாயின. தன் கணவனாகிய கோவலன் “கள்வன்” என்று குற்றம் சாட்டப்பட்டு, பாண்டிய மன்னனால் கொலையுண்ட செய்தி அறிந்த கண்ணகி, அரசனின் அநீதிக்கு எதிராக தன் கற்புத்திறத்தால், மதுரையை எரியச் செய்த வரலாறு கூறும் “சிலப்பதிகாரம்” எனும் காவியம் தோன்றியது.

கி.பி. 1311ஆம் ஆண்டின்போது, டெல்லியை ஆண்டுகொண்டிருந்த அலாவுதீன் கில்ஜியின் தளபதியான மாலிக்கபூா், மதுரைக்கு வந்து களஞ்சியத்திலிருந்த விலைமதிப்பற்ற நவரத்தினங்களையும், பொன் ஆபரணங்களையும், அரிதாக உள்ள பொக்கிஷங்களையும் கொள்ளையடித்துச் சென்றார். அதேபோல் மேலும் சில முஸ்லீம் சுல்தான்கள் வந்து அபகரித்து சென்றனா். கி.பி. 1323 ஆம் ஆண்டில், மதுரை உட்பட பாண்டிய சாம்ராஜ்யம் தில்லி பேரரசின் ஒரு மாகாணமாக, துக்ளக் ஆட்சியின் கீழ் மாறியது.

அதன்பின், 1371இல் விஜயநகர சாம்ராஜ்ய பரம்பரையைச் சார்ந்த “ஹம்பி” என்பவா், மதுரையை கைப்பற்றி விஜயநகர ஆட்சிக்குட்படுத்தினார். இந்த பரம்பரையை சார்ந்த ஆட்சியாளா்கள் தாம் கைபற்றிய இடங்களுக்கு “நாயக்கா்களை” கவா்னா்களாக நியமித்து ஆண்டனா். அவா்கள் திறமையான நிர்வாகம் மேற்கொண்டனா். நாயக்கா் மன்னா்கள் ஆண்டுதோறும் குறிப்பிட்ட தொகையை கப்பமாகச் செலுத்தினா். கி.பி. 1530இல் விஜயநகரப் பேரரசின் “கிருஷ்ணதேவராயா்” இறந்துவிட, நாயக்க மன்னா்கள் சுதந்திரமாக தங்கள் கட்டுப்பாட்டின் கீழ் உள்ள பகுதிகளை ஆட்சி செய்யத் துவங்கினர். நாயக்கா் வம்சத்தில் தோன்றிய திருமலைநாயக்கா் என்பவா் கி.பி. 1623-1659 வரை மதுரையை ஆட்சி செய்தார்.